Era através do foral que normalmente se estabelecia a composição e organização da Câmara de uma cidade ou de um concelho ou vila. A atribuição de uma Carta de Foral constituía, pois, uma medida que visava incentivar o povoamento em terras de difícil acesso. No fundo, era uma necessidade de dar resposta a graves problemas de povoamento.
Foram algumas as alterações que ocorreram ao longo dos tempos. Inicialmente, eram os próprios interessados que proviam às necessidades da vida coletiva tentando em comum encontrar soluções e magistrados que as pusessem em prática. A atribuição das cartas de foral viria a conferir a cada concelho um regime próprio, determinando em simultâneo as obrigações para com o senhor da terra e a Coroa.
A uniformização da administração municipal foi conseguida com as Ordenações Afonsinas, de meados do século XV, onde estava prevista a existência de juízes ordinários que presidiam à Câmara, vereadores que eram os responsáveis pela gestão dos assuntos económicos e de um procurador do concelho que, por vezes, também desempenhava a função de tesoureiro; também pelas ordenações manuelinas, promulgadas em 1521 e pela reforma dos forais entre 1497 e 1520.
O Liberalismo e introdução da Monarquia Constitucional e as reformas administrativas de Mouzinho da Silveira em 1832 tinham como objetivo introduzir importantes alterações ao nível da administração municipal promovendo políticas de concessão de autonomia aos municípios. Se o código administrativo de 1832 pretendia converter as câmaras municipais em simples órgãos consultivos dos Provedores, antecessores dos Administradores dos Concelhos, o de 1836 ampliaria a competência deliberativa das mesmas. Em 1842 as deliberações camarárias viriam a subordinar-se à fiscalização do administrador do Concelho que detinha voto consultivo nas sessões, reforçando-se a tutela do governo através das Juntas Gerais do Distrito e criando-se um Conselho Municipal. Este acabou por ser suprimido pelo Código administrativo de 1878, restringindo a tutela do Governo e alargando as faculdades tributárias dos municípios. Contudo o Código Administrativo de 1896 encarregou-se de restabelecer a apertada tutela de 1842 e o poder dos magistrados administrativos suprimindo os concelhos de 3.ª ordem.
Proclamada a República, a partir de 1913, com a Lei n.º 88 de 7 de Agosto, as Câmaras municipais passam a ser constituídas por dois órgãos separados: o senado municipal e a comissão executiva. O senado era o órgão deliberativo municipal, constituído por vereadores eleitos diretamente. A comissão executiva era o órgão executivo municipal, constituída por vereadores eleitos pelo senado, de entre os seus membros.
O Código Administrativo de 1936, aprovado pelo D.L. 27424 de 31 de Dezembro, veio a estipular a divisão do território do continente em concelhos, definindo como órgãos da administração municipal: o Conselho Municipal (renovado de três em três anos), a Câmara Municipal e o Presidente da Câmara.
A Constituição da República Portuguesa de 1976 mantém as Câmaras Municipais como órgãos executivos dos municípios, passando o órgão deliberativo a ser a Assembleia Municipal.